これはいろいろな教え方があるようですが、
私は鉛筆デッサンの時にはあまり擦らないように勧めています。
ちなみに、木炭デッサンは擦って色を定着させますので、必ず擦って描くことになります。
鉛筆の場合、擦るやり方を教えている先生も、擦りっぱなしでＯＫとはしていないようです。
まず鉛筆で色を置いて、擦って色の面を作り、その上から書き加えるような描き方としています。
要するに、鉛筆で満遍なく色を塗る手間を省くため、擦っているだけです。
擦って作るのは地の色なので、その上から加筆することが必要となります。
擦る場合は、ガーゼや擦筆(さっぴつ)といった道具が、画材屋さんのデッサンコーナーで売られていますので、手ではなく、道具を使うほうが、画面が手油や汗で汚れなくて良いでしょう。（何度も書きますが、木炭では手も使って擦ったり取ったりします）
私が擦らないように勧めている理由ですが、デッサンやアートが目的なら、擦っても何しても構いません。
しかし、ＣＧ、イラスト、マンガ、線画、水彩用の下絵などでは、画面を擦るという方式で絵を描くことはまずありません。
基本的に、線で構成することとなります。
あとで擦ればよいと思っていい加減に塗るより、１本１本の線を大切にする必要があるために、擦ることを勧めていません。
目的によって、自分で判断するようにしてください。
