鉛筆だけで様々な色味を出せるようになりたいのですが。

以下の方法は鉛筆技法の研究となりますが、面白い作業だと思いますので、
より楽しく絵を描きたい方は、トライしてみると良いと思います。

堅い鉛筆と柔らかい鉛筆を使って、それぞれ同じ濃さになるように塗ってみます。
密度を変えたり、筆圧を変えたりして、目を細めて見ると同じくらいの濃さに
なるように調整をしてみてください。

出来上がった２つの面は、少し色味が違うと思います。

今度は、同じ鉛筆で、最初から筆圧を上げて濃く塗りつぶすパターンと、
筆圧をかけずに、軽く塗りながら何度も重ねて濃くするパターンを作って下さい。
こちらも、出来上がったものは違う色味だと思います。

そのほかにも、濃い（柔らかい）鉛筆で、軽く塗った上から、
Ｈなどの鉛筆でしっかり塗りつぶしたりと、鉛筆を組み合わせて
様々な色味を作ってみます。

このように、様々な濃さの鉛筆で、筆圧と密度、重ね具合を変えながら、
色々なパターンを作ってみてください。
そして、その仕上がりの雰囲気を覚えておきます。

柔らかいイメージか、堅い雰囲気か。
シャープなイメージ、ぼんやりしたイメージ、など。

モチーフを描くときに、その様々な色味や雰囲気を元に、描くと、
色彩豊かなデッサンになると思います。試してみてください。